K-Project2009-01-01T10:48:38+09:00JUGEM謹賀新年http://k-blog.co-neko.com/?eid=9097212009-01-01T10:48:38+09:002009-01-01T01:48:39Z2009-01-01T01:48:38Z明けましておめでとうございます。 今年もゆるゆる〜とロボットライフを満喫したいと思いますので、よろしくお願いいたします。 年末の大掃除でカビ洗剤（塩素系）を手袋せずに使用して手の皮がぼろぼろになったり、一緒に使っていた別の洗剤がパッケージには中性洗...katsu
今年もゆるゆる〜とロボットライフを満喫したいと思いますので、よろしくお願いいたします。

年末の大掃除でカビ洗剤（塩素系）を手袋せずに使用して手の皮がぼろぼろになったり、一緒に使っていた別の洗剤がパッケージには中性洗剤と書いてあったので安心して使っていたら、実は中身が入れ替わってて、弱酸性の洗剤になっていて軽く嫁さんに殺されかけたり、長女→次女→自分と風邪の連鎖反応が発生したりと年末年始から波乱の予感満載ですが。。。]]>中部練習会兼忘年会http://k-blog.co-neko.com/?eid=9087482008-12-29T15:21:25+09:002008-12-29T06:23:34Z2008-12-29T06:21:25Z昨日は大同工大まで行って、中部ロボの練習会兼忘年会に行ってきました。といっても練習会に方にはほとんど参加せず、忘年会に行っただけですけど。 若い学生さんに囲まれて、忘年会に参加した社会人（＝おっさん？）は、原毅さん、チャーリーさん、イカさん、ざきさん...katsu
若い学生さんに囲まれて、忘年会に参加した社会人（＝おっさん？）は、原毅さん、チャーリーさん、イカさん、ざきさん、SISOさん、酉旦那さん、まさゆきさん、そして私。

特にSISOさん、酉旦那さん、まさゆきさん以外のメンバは同じ島のテーブルになりまして、最初はまだしも後半になればなるほど、学生さんに対して講釈をたれておりました。

まぁ、若い学生さんにはウザいおっさんの愚痴のように思われたかもしれませんが、１回り近く多く長生きしてる大人からのアドバイスと思ってもらえれば幸いです。]]>研究と開発http://k-blog.co-neko.com/?eid=9081152008-12-27T09:53:29+09:002008-12-27T00:53:30Z2008-12-27T00:53:29ZUE村さんところやももうささんのところで話題になってるので，私も意見を（ごく個人的ですが） 研究者の皆さんは，研究開発にかかった費用を大きく発表されるという点については，やはり『どれだけお金を掛けたか』が一つのステータスになっている感がありますね．しか...katsuUE村さんところやももうささんのところで話題になってるので，私も意見を（ごく個人的ですが）

研究者の皆さんは，研究開発にかかった費用を大きく発表されるという点については，やはり『どれだけお金を掛けたか』が一つのステータスになっている感がありますね．しかもそのお金というのは，あくまで使ったお金です．つまり研究室の学生等を使った場合の人件費等は入っていないわけです．コスト計算という意味では，まずその辺から？？な訳です．

実用性の無い研究を否定するつもりはありません．そんなこと言ってると場合によっては歴史や文学等の研究ですら否定されることになりかねないですから．
問題は，
【実用性を考えたときに，機能として何が必要な要件なのか】
ということをちゃんと考えているかどうかの差だと思います．この点においてはコストは考えなくて良いと思います．コストはボリューム（＝量）で変わってきますから．

日本のロボット研究は，アトムやガンダムという幻想に想いを馳せて研究をスタートしています．そこは別に否定するつもりはありません．しかしそれでスタートしたにもかかわらず，

『こんなことが出来るようになるので，そうなれば世の中の役に立ちます』
『ここまでできているので，こういう実用性があります．』

といきなり話が飛んでしまいます．
そもそも実用性を考えてスタートした訳ではないのに，突然実用性の話をし始める訳です．当然その時には機能として満たされるべきものは実現できておらず，その結果，世の中に受け入れ難いものに仕上がっていくわけです．

アトムやガンダムを作っていく上で，機能の一部を切り出して実用的なものに発展していく事はあるでしょう．しかし，最初から機能の切り売りを想定してやっていては良いものはできませんし，研究者の思いこみな実用性になってしまうでしょう．もし本当に実用的な機能が開発できたとすれば，黙っていても市場がそれを求めてくるはずです．


ある意味で，つくばチャレンジで完走したヤマハ発動機さんが良い例です（苦笑）．当然，あれがそのまま実用的なものになるわけはありません．しかし，要求される機能（つくチャレンジとして言えば”課題”）をしっかり捉えて，その機能を実現できたらかこそ完走出来たわけです．確かに技術的には大学の方が相当すごいことをやっていると思います．が，その”相当すごいこと”がないと，課題はクリアできないのでしょうか？もし必要ないのであれば，それは過剰品質（Too Much）ということになります．

長々と書きましたが，私はロボット研究を否定するつもりはありません．ただ，研究なら研究の道をいばらの道を突き進んでください．世間に下手に売り込みをするのは見苦しいですし，研究者が考えたものは到底世の中には受け入れられません．それは研究者の仕事ではなく技術者・開発者の仕事ですから．]]>SimROBOTすげー！http://k-blog.co-neko.com/?eid=9059362008-12-20T01:27:56+09:002008-12-19T16:27:56Z2008-12-19T16:27:56ZUE村さんのところで見かけて，Gロボユーザーとしてはほっとけないですね．早速【SimROBOT0 for ReF30A】をダウンロード． インストール＆エージェント起動までは上手くいくものの，デスクトップPCだとそれ以降のアクションができない．エラーが発生して，お馴染みの『...katsuUE村さんのところで見かけて，Gロボユーザーとしてはほっとけないですね．早速【SimROBOT0 for ReF30A】をダウンロード．

インストール＆エージェント起動までは上手くいくものの，デスクトップPCだとそれ以降のアクションができない．エラーが発生して，お馴染みの『ゲイツさんに連絡する？』のメッセージが．何でだろう？

仕方ないのでロボット用ノートPCにインストール．こっちは上手くいった．でもメモリが少ないのか，動画連動で動画が遅れる．．．会社のノートPC（P-M1.2，512MB）だとちゃんと動いてた．ロボPCは（P-M1.1，256MB）だから，メモリを増やすしかないかな．

それにしてもこのSimROBOT0 for ReF30A(以後，略してSRR)，すごいっ！フリーでココまで出来るなんて．まだ全然使いこなせてないけど，これならダンスモーションとかすごい作りやすそう．正直，Gロボをノーマルから改造したくなくなってしまう．．．

Gロボを持っていない方でも十分楽しめるソフトです．一度，お試しアレ！

SRRのデータを共有したり，SRR上でのダンスコンテストとか面白そう．．．
これを機に，Gロボユーザー増えると良いな．やっぱりGロボユーザー会を立ち上げるかなぁ．．．



それにしても，なぐさんって．．．そんなキャラでしたっけ？]]>ようやく出ましたねhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=9054812008-12-18T19:25:31+09:002008-12-18T10:25:31Z2008-12-18T10:25:31Zうーん，1ヶ月ぶりの更新ですか．ご無沙汰しております． えー，昨今の金融危機のあおりを受けて，もう仕事の方はめちゃめちゃです．．． ところで，ようやくですが，レポートが出ましたね． さすが石井さん．上手いこと書くなぁ．嬉しくなっちゃうね． それに...katsu えー，昨今の金融危機のあおりを受けて，もう仕事の方はめちゃめちゃです．．．

ところで，ようやくですが，レポートが出ましたね．

さすが石井さん．上手いこと書くなぁ．嬉しくなっちゃうね．

それにしても，最後のアレ，噂には聞いていたが酷いな．．．]]>終わった．．．http://k-blog.co-neko.com/?eid=8970182008-11-21T23:37:15+09:002008-11-21T14:37:36Z2008-11-21T14:37:15Z今日は北関東の方で大きな仕事を成し遂げてきました． 素性がばれてしまう可能性もありますし（ってすでにバレバレ？）仕事のことなので詳しくは書けませんが，いずれ色々なところで話題になるかと思います． 無事に終わって本当にほっとしました．マジで泣きそうで...katsu
素性がばれてしまう可能性もありますし（ってすでにバレバレ？）仕事のことなので詳しくは書けませんが，いずれ色々なところで話題になるかと思います．

無事に終わって本当にほっとしました．マジで泣きそうでした．．．]]>結局．．．http://k-blog.co-neko.com/?eid=8954902008-11-17T01:40:01+09:002008-11-16T16:40:02Z2008-11-16T16:40:01ZほりさんやももうささんやうじさんやUE村さんの意見を色々と聞いているうちに，結局自分がどうしたいのかがよく分からなくなってきました（汗 この件はしばらくpendingということで．．．katsuほりさんやももうささんやうじさんやUE村さんの意見を色々と聞いているうちに，結局自分がどうしたいのかがよく分からなくなってきました（汗

この件はしばらくpendingということで．．．]]>時を同じくしてhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8947052008-11-14T13:05:10+09:002008-11-14T12:32:56Z2008-11-14T04:05:10Z某所でUE村さんが吠えて（？）ますね．時を同じくしてって感じです．私が言わんとしていることは，『いかにお金をかけずに楽しくロボットライフを送る』か．お金をかけずにってとこがミソで，場合によってはメーカーさんは嫌がるかも知れませんが，なかなか思うように広が...katsu（？）ますね．時を同じくしてって感じです．私が言わんとしていることは，『いかにお金をかけずに楽しくロボットライフを送る』か．お金をかけずにってとこがミソで，場合によってはメーカーさんは嫌がるかも知れませんが，なかなか思うように広がらないホビーロボット世界を広げてユーザーを増やし，すでにキットロボを持っているユーザーのロボットを死蔵させないという意味では，メーカーさんにもメリットがあるんではないかと思ってます．
『ロボットなんて金かけてなんぼじゃー！』とおっしゃるヘビービルダーさんは，私の様な小者の言うことなど気にしないでください．


で，今，私が考えているのは以下のような制限です．

?基本コストを設定．

この基本コストというのは，単純にロボットのキットの価格ではなく，無線で動かせることができる最低限必要な価格です．

ロボット本体・コントローラ・バッテリ・充電器

がそれに当たるかと．で，基本コストはメーカー定価で計算します．例えばGR-001だと199,980円．ショップによっては安く売ってるかもしれませんが，それは読めないので却下．定価がオープンになっている場合は，メーカーのオンラインショップもしくはショップで販売している価格の中で一番高い価格のものを使用します．

?改造コストを設定．

改造コストは上記?で算出された基本コストに改造コスト係数を掛けたものを改造コストとして設定します．

オールインワンになっているGR-001を例に，改造コスト係数を仮に0.1として計数をすると，

メーカー価格（199,980円：税込）×0.1＝19,998円

この19998円が改造に使えるコスト（＝改造コスト）です．

?改造の実施

改造については，フレーム・センサ・サーボモータは市販されているもののみ使用可能とします．ただし，足裏素材および外装はこの改造コストには入りません．

GR-001を19,998円で改造しようとすると．．．
・RS302CDをRS301CRに変更（2個）→18,000円
・G-ROBOTSアルミアームを使用→950円　
・G-ROBOTSアルミアーム（オフセットタイプ）を使用→950円
という改造をすると，

改造コスト＝19,900円

となるので先に計算した改造コスト範囲内なのでOK．


さらにJSRCに準拠する等々を考えて，

・13kg・cm以上のサーボは5個まで
・重量制限　2.0kg以下

というのを加えます．

・・・といった感じです．改造コスト係数でカテゴリ分けしても良いし，基本コストを元に改造コスト係数テーブルを作るってのも良いかもしれません．


その他，UE村さんが言ってたようなシミュレーション部門やモーションデータの公開もやりたいですね（京商ではすでにやってるようですが）．

こんなレギュレーションどうですかねぇ．]]>久々の日記http://k-blog.co-neko.com/?eid=8945062008-11-13T20:58:26+09:002008-11-13T11:58:28Z2008-11-13T11:58:26Z気づいたら11月まだ一度も日記を更新してなかったですね．いや〜，ここにきて急に忙しくなってしまって．12月頭まではこんなペースかなぁ．ちょっと疲れ気味．．． で，盛り上がりを見せているJRSC，最初は『おー，さすが岩気さん！やるな〜』って思ってたんですが，レ...katsu
で，盛り上がりを見せているJRSC，最初は『おー，さすが岩気さん！やるな〜』って思ってたんですが，レギュレーションや，JRSCに参画する大会の動きなんかを見ていて，なんかこう，違和感を感じてたんです．その理由がようやっと判りました．

要するに自分は

?あまりお金をかけずにロボットライフを楽しみたい
?自作機を作るほど技術は無い

この２つが自分の中のロボットライフのキーだったことにようやく気づきました．それに気づかせてくれたのは，ほりさんの日記で，

ロボットをこれから買う人にとっては、どこのが良い（強い？）のだろう

の一言だったんです．

やはり今からホビーロボットに入ってくる人は，市販キットが最初の一歩になると思うんです．でも市販キットベースでもガンガンお金をかければ強くなれるというか，市販キットベースといいつつ，原形が無かったりするんですよね．それが悪いって言ってるんじゃなくて，市販キットベースで楽しめる方法は無いかなというところに考えがいったんです．

アールティが過去にやったベーシッククラス大会をベースにJRSCのレギュレーションも準拠して，かつお金がかからない（お金をかけられない）大会って企画したら参加者集まりますかね？そんな大会があったら出てみたいし，いっそやっても良いかなあと思ったりするんですがね．


でもきっと，代表権取ってもJRSCの全国大会では勝てないとは思いますが(苦笑）]]>どこに向かっていけば・・・http://k-blog.co-neko.com/?eid=8881102008-10-26T20:58:04+09:002008-10-26T11:58:06Z2008-10-26T11:58:04ZROBO-ONEが15回大会で今までの路線を大きく変えてきました．ますます興行的色合いが強くなる感じですね．地区予選を勝ち抜いてのROBO-ONE本戦という流れは別にいいのですが，他のロボ競技にもありますが，地区代表がその地区の人間ではないというのは観客からして解りにく...katsu 例えば，
『東海地区代表○○・東京都在住』
とかになるわけですよね．

あと肝なのは，認定大会の事務局もしくは運営団がROBO-ONE委員会の協賛に入っていないといけないということ．協賛は最低でも10万円必要になるわけです．認定大会として認めてもらうためには，大会運営において10万円の黒を出さないといけません．これってすごく大変なことだと思います．場合によっては参加者のエントリー料に跳ね返ってくる可能性がありますし．認定を取る/取らないだけでも，運営サイドの悩みのタネになるのではないでようか．

一方，岩機さんが提案されている新しい団体（？）を設立しようとする動きもあります．これはこれで良い動きだと思いますが，気をつけないと『第２のROBO-ONE』になってしまう恐れもあります．．．

ホビーロボットがもっと盛り上がっていくためには，初めての人のハードルを下げると共に，細く長く楽しめるような何かが必要な気がします．時間はお金で買えますが，お金は・・・．その覚悟が無い者はロボットを趣味としてはいけないんでしょうか．

とりあえず，サッカーとダンスくらいしか出来ないロボットはどっちへ向かっていけば良いんでしょう．ジュビロの件やこっちの件もあるし，もしかすると私としては，競技者としてはそろそろ卒業の時期に来てるのかもしれません．]]>どうなんですかねhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8831212008-10-12T11:02:16+09:002008-10-13T15:40:05Z2008-10-12T02:02:16ZROBO_JAPANには月曜日に行く予定．なので，ROBO-ONE情報はもっぱら，いつものように散財さん経由． で，相変わらずというか，気になったところが・・・ ?キングカイザーのデモはOKなの？ まぁルールのどこを見ても 『エントリーロボット１機だけで予選演技をしな...katsu散財さん経由．

で，相変わらずというか，気になったところが・・・

?キングカイザーのデモはOKなの？
まぁルールのどこを見ても
『エントリーロボット１機だけで予選演技をしないといけない』
とは書いてないので，ルールを違反している訳ではないんですが，でもやっぱり・・・ねぇ．やったもん勝ちと言われればそれまでですが．
でもって，予選デモンストレーションの項に，
『ロボット1台につき最大2分』
と書かれてると言うことは，3台出てくると，6分使えるってことなんですかねぇ．．．

?ダブルエントリーについて
森永さんのダブルエントリーについて，ルールに基づいた指摘をした森山さんはさすがなんですが，その結果についてちょっと疑問が．散財さんのレポだと軽量級のメタが決勝進出を棄権をして，第9位の『だんだだん』が繰上げ進出になっています．

で，その予選デモンストレーションのスコアを見てみると，

繰上げ9位の『だんだだん』：302点
残った重量級の『ヘビメタ』：303点

ということは，軽量級で棄権をした『メタ』は少なくとも繰り上げ9位のだんだだんの302点よりも上のはず．場合によってはヘビメタよりも上の点数を取っていた可能性もある訳で．

となると，ルールに明記されている，
『複数ロボットによる予選への参加は可能ですが、2 台以上決勝に残れる成績の場合は、重量級・軽量級を通じて最も点数の高いロボット1 台のみ決勝に進むことができます。』

に合致しない可能性があります．まぁ『メタ』のスコアが公開されていないのではっきりとしたことは言えませんが．

まぁ当日というか競技中にルールが変わるのはROBO-ONEでは当たり前のことだと関係者は認識しているのでしょうが，興行としてならまだしも，競技会として運営するのであれば，もう少し考えた方が良いんじゃないですかね．．．]]>今週末はhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8823082008-10-09T23:31:28+09:002008-10-09T14:31:29Z2008-10-09T14:31:28ZいよいよROBO_JAPANの開催ですね．まぁ大半の人はROBO-ONEなんでしょうけど，相変わらず私には縁が無いので，13日に見に行く予定です．ROBO-ONEに出られる方は頑張ってくださいね． ROBO-DEXは相当な人出だったとか．今回のROBO-JAPANも，予想来場者数は5万人とか．込...katsu
ROBO-DEXは相当な人出だったとか．今回のROBO-JAPANも，予想来場者数は5万人とか．込むのはいいけど，入場制限はヤダなぁ．．．]]>痛忙しいhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8794092008-10-02T02:04:36+09:002008-10-01T17:04:36Z2008-10-01T17:04:36Zなんでこんなに忙しいんだろうなぁ．そんなに仕事呼び込んだっけか．報告書の内容が，内容ではなくて，タイトルだけで埋まっていく報告書って一体．仕事，分散しすぎ．．． おまけに無理な体勢を繰り返しながらちょっと頑張ってしまったので，ヘルニアが再発．今朝なん...katsu
おまけに無理な体勢を繰り返しながらちょっと頑張ってしまったので，ヘルニアが再発．今朝なんて，痛くない起き上がり方をしようと模索して，10分以上布団の上でのた打ち回ってました．ううっ．．．]]>終わりましたねぇhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8776132008-09-27T22:06:45+09:002008-09-27T13:06:45Z2008-09-27T13:06:45ZマクロスF，ついに終わりましたねぇ．マクロスをこんなに見たのはマクロス７以来かな．そもそも他のマクロスは全くと言っていいほど見てないんですよね．まぁ終わり方としては無難と言うかきれいに収めたと言うか．いや，悪い意味ではないです．それにしてもアレ以上キャ...katsuマクロスF，ついに終わりましたねぇ．マクロスをこんなに見たのはマクロス７以来かな．そもそも他のマクロスは全くと言っていいほど見てないんですよね．まぁ終わり方としては無難と言うかきれいに収めたと言うか．いや，悪い意味ではないです．それにしてもアレ以上キャラクタが死ななくて良かった．最近，どーも登場人物（メインのね）が死んでいく（殺される？）のがなーんか嫌なんですよねぇ．結構死亡フラグ立ってたキャラ多かったと思うんですけどね．いや，良かった良かった．

次はおいらが読んでるほぼ唯一の小説家，田中芳樹先生原作のタイタニアが放送開始です．・・・って原作，完結してたっけ？]]>マクロスFのライブhttp://k-blog.co-neko.com/?eid=8751892008-09-21T10:48:45+09:002008-09-21T01:48:46Z2008-09-21T01:48:45Z10/13のマクロスFのライブ，ROBO_JAPAN2008の最終日と場所も日程も重なってたんですね．．． もっと早く気づいていれば．．．残念．katsuROBO_JAPAN2008の最終日と場所も日程も重なってたんですね．．．

もっと早く気づいていれば．．．残念．]]>